Militær virksomhet i Kongsberg har lange tradisjoner. Allerede etter etableringen av den norske hær i 1628 ble det anlagt ekserserplasser rundt selve byen.
Det har således vært ekserserplasser på Ekermoen, Nedre Berg og ved Tuft kirke. Moderne militær virksomhet ble det først ved anleggelse av Heistadmoen leir i 1909, og etablering av det daværende Telemarken Infanteriregiment nr. 3.
Siden 1909 har Forsvaret gjennomgått en rekke omstruktureringer, men Heistadmoen leir, med de tilhørende skyte- og øvingsfelter i tilknytning til leiren og på Hengsvatn, har hele tiden vært et betydelig utdanningssenter for befal og soldater til Infanteriet.
Heistadmoen har, foruten å være regimentets ekserserplass i årenes løp, huset bataljoner til